update: 注解

Author: HuangCongQing

object_tracking/src/cluster/box_fitting.cpp

@@ -348,7 +348,7 @@ void getBoundingBox(vector<PointCloud<PointXYZ>>  clusteredPoints,
             // std::cout << "boxFitting  maxZ " << maxZ << std::endl;   //  boxFitting  maxZ 0.525725
             //  最后一步:消除大多数无关对象，例如墙壁，灌木丛，建筑物和树木。实现尺寸阈值化以实现此目的。
             bool isPromising = ruleBasedFilter(pcPoints, maxZ, numPoints);    //   比如聚类33，每一类里面有多少点 numPoints
-            std::cout << "boxFitting   isPromising:" << isPromising << std::endl;
+            // std::cout << "boxFitting   isPromising:" << isPromising << std::endl; // 1, 0
             if(!isPromising) continue;
         }
         else{

object_tracking/src/groundremove/ground_removal.cpp

@@ -86,8 +86,8 @@ void createAndMapPolarGrid(PointCloud<PointXYZ> cloud,
         int chI, binI;
         getCellIndexFromPoints(x, y, chI, binI);  //  xy坐标得到对应栅格坐标 得到CellIndex  ： chI, binI（极坐标：角度和半径）
         // TODO; modify abobe function so that below code would not need
-        if(chI < 0 || chI >=numChannel || binI < 0 || binI >= numBin) continue; // to prevent segentation fault 
-        polarData[chI][binI].updateMinZ(z);  // {if (z < minZ) minZ = z;}  // 更新得到z值点的最小值，最终得到最小值
+        if(chI < 0 || chI >=numChannel || binI < 0 || binI >= numBin) continue; // to prevent segentation fault 去除不合理点
+        polarData[chI][binI].updateMinZ(z);  // {if (z < minZ) minZ = z;}  // 更新得到z值点的最小值，最终得到最小值 ？？好几个点都在一个栅格，这些点只更新了updateMinZ ,点的其他信息不存储？
     }
 }
 
@@ -236,7 +236,7 @@ void groundRemove(PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr   cloud,  // 初始点云
             float hGround = polarData[chI][binI].getHGround();
             // std::cout << " hGround "<< hGround << std::endl;  // 输出 大多数都是-2
             // std::cout << " z "<< z << std::endl;  // 
-            if (z < (hGround + 0.25)) {  // 判断hGround   z=（-3.0~1.0）
+            if (z < (hGround + 0.25)) {  // 判断hGround   getHGround()）最终的判断重点就是getHeight 高度值
                 groundCloud->push_back(o);  // 
             } else {
                 elevatedCloud->push_back(o);