- 底盘：ranger_mini-v2
- 激光雷达：pf的R2000
- IMU：taobotics的A9
- 主控：jeston nano 4GB
- 其他：明纬50V转24V电源、明纬50V转5V电源
- 建图：使用cartographer（imu+laser）
- 定位：使用cartographer的纯定位（imu+laser）
- 导航：使用navigation+teb_local_planner
- 上位机：QT+socket
- 初步大框架
- ranger_mini_urdf修正完成
- 修改imu为imu_link，机器人为base_link。成功部署carlike
- 搭建上位机大框架
- movebase节点添加imu数据
- 修复全向移动时线速度和角速度���时有数据导致轮胎乱动的问题
- 使用MPC控制
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下载并安装鱼香ros
- 安装ros1：使用鱼香ros一键安装（jetson nano 使用ubuntu 18.04 melodic(ROS1)）
- 一键安装：rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
- 一键安装：VsCode开发工具
- 一键配置：python国内源
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
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安装git
sudo apt-get install git
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下载github仓库代码
git clone https://github.com/we-worker/Graduation_project.git
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下载子git仓库文件，如果这一步迟迟未响应，修改.gitmodules文件中的github链接为镜像连接。
cd Graduation_project git submodule update --init --recursive -
编译IMU
cd Graduation_project/IMU catkin_make -
编译pf激光雷达
cd Graduation_project/pf_laser rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=$ROS_DISTRO -y catkin_make
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编译ranger底盘ros驱动器
sudo apt install libasio-dev libboost-all-dev cd Graduation_project/ranger_ros catkin_make -
编译navigation
cd Graduation_project/navigation catkin_make -
编译cartographer
cd Graduation_project/cartographer rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y sudo apt-get install -y clang cmake g++ google-mock \ libboost-all-dev \ libcairo2-dev \ libcurl4-openssl-dev \ libeigen3-dev \ libgflags-dev \ libgoogle-glog-dev \ liblua5.2-dev \ libsuitesparse-dev \ lsb-release \ ninja-build \ stow sudo src/cartographer/scripts/install_abseil.sh 解压meshes材质文件 tar -xJvf ./src/mycarto/meshes/meshes.tar.xz -C ./src/mycarto/meshes/ catkin_make_isolated --install --use-ninja
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安装一个分屏终端方便使用
sudo apt-get install terminator
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启动方法见Doc目录，start.sh文件,start.py文件，注意请关闭sudo 密码