这个 Node-RED 节点使用原生 C++ 扩展集成了 Fast DDS 库，提供高性能的 DDS（Data Distribution Service）通信能力。

• ✅ 原生性能：使用 C++ 原生扩展，直接调用 Fast DDS API
• ✅ 发布者模式：可以发布 DDS 消息到指定话题
• ✅ 订阅者模式：可以订阅 DDS 话题并接收消息
• ✅ 多域支持：支持不同的 DDS 域ID
• ✅ 实时通信：异步事件驱动的消息处理
• ✅ 互操作性：与其他 DDS 应用程序兼容

1. 确保已安装 Fast DDS 库：

# Ubuntu/Debian
sudo apt install libfastdds-dev libfastcdr-dev

2. 将节点安装到 Node-RED：

cd ~/.node-red
npm install /path/to/node-red-contrib-fastdds

3. 重启 Node-RED 服务

• 节点名称：自定义节点名称
• 模式：选择发布者(Publisher)或订阅者(Subscriber)
• 话题名称：DDS 通信的话题名称
• 域ID：DDS 域标识符 (0-255)
• 自动启动：节点部署后是否自动启动服务

• 默认消息：没有输入时发布的默认消息内容

// 发送简单字符串消息
msg.payload = "Hello World!";

// 发送结构化消息
msg.payload = {
    id: 42,
    message: "Structured message"
};

// 控制命令
msg.payload = "start";  // 启动服务
msg.payload = "stop";   // 停止服务
msg.payload = "restart"; // 重启服务

订阅者会自动接收话题上的消息，输出格式：

{
    payload: {
        type: "received",
        id: 42,
        message: "Hello World!",
        timestamp: "2025-06-10T07:43:53.237Z"
    },
    topic: "DemoTopic",
    timestamp: "2025-06-10T07:43:53.237Z"
}

{
    type: "published",
    id: 1,
    message: "Hello World!",
    timestamp: "2025-06-10T07:43:53.237Z"
}

{
    type: "received",
    id: 42,
    message: "Received message",
    timestamp: "2025-06-10T07:43:53.237Z"
}

{
    type: "status",
    message: "publisher started",
    timestamp: "2025-06-10T07:43:53.237Z"
}

{
    type: "error",
    message: "Error description",
    timestamp: "2025-06-10T07:43:53.237Z"
}

1. 拖拽一个 FastDDS 节点到画布，配置为发布者模式
2. 拖拽另一个 FastDDS 节点，配置为订阅者模式，使用相同的话题名称
3. 连接 inject 节点到发布者，用于发送测试消息
4. 连接 debug 节点到订阅者，查看接收到的消息

可以与其他 DDS 应用程序进行通信：

# 运行 C++ 发布者
./fastdds_publisher

# 在 Node-RED 中配置订阅者节点监听相同话题

使用提供的测试脚本验证安装：

cd /home/hy125245/node-red
node simple_test.js

预期输出：

✅ 模块加载成功
✅ FastDDSWrapper 可用
✅ 包装器创建成功
✅ 服务启动成功
📤 发布测试消息
数据: { type: 'published', id: 1, message: 'Hello FastDDS!', ... }
✅ 服务已停止

1. 模块加载失败

   • 检查 Fast DDS 库是否正确安装
   • 验证库路径配置

2. 服务启动失败

   • 检查域ID是否被其他进程占用
   • 验证网络配置

3. 消息收发异常

   • 确认发布者和订阅者使用相同的话题名称和域ID
   • 检查 DDS 发现机制是否正常工作

1. 启用详细日志：在 Node-RED 设置中启用调试模式
2. 使用 debug 节点监控所有输出消息
3. 检查节点状态指示器的颜色和文本

1. 域分离：使用不同的域ID隔离不同的应用
2. QoS 配置：根据需要调整服务质量参数
3. 消息大小：保持消息内容简洁，避免过大的数据包

• 基于技术：Fast DDS v3.x, Node-addon-api v7.x
• 支持平台：Linux (已测试), Windows (理论支持)
• 授权协议：MIT

• v1.0.0：初始版本，支持基本的发布订阅功能